本书介绍了航天工程实践中广泛应用的以惯性传感器为基础，融合其它多种导航传感器的导航算法。工程应用中导航传感器的种类繁多，各类传感器对应的算法有相通之处，也有独特之处，且在导航系统内，常将多种传感器组合使用，根据上述特点，为更清晰的论述导航系统中不同类型的算法，本书由三个层次的内容构成。第一层次是导航算法涉及的基础知识，介绍了作为各类导航算法推衍基础的运动学、时空基准、姿态算法、导航误差分析以及相关的数学知识。第二层次针对导航系统中常用的几类传感器分别介绍其专门的数学模型及处理算法，如惯性导航、无线电导航、视觉导航、光学瞄准等。第三层次介绍将上述各类传感器输出进行融合处理的组合导航算法以及用于导航系统仿真分析的轨迹生成算法。