在未来世界，银河系各种族成立了联邦，人类也早已离开了地球，在新开拓的行星殖民地上繁衍生息。“旅行者号”是一艘在宇宙空间中开凿星际隧道的开路船，船员们来自不同种族，组成了热闹非凡但也有着不少矛盾的小集体。精通外星语言的人类少女罗斯玛丽远离家乡，怀揣着秘密加入了“旅行者号”，做行政工作。她本想安静度日，结果却与外星人伙伴们经历了一场不可思议的星际冒险。